「p "%c" % 100」は何を出力するのか？

答えは「dを出力する」。
後ろの%の意味は、100を%cというフォーマットで表す。
最初見たときは何じゃこりゃ？と思ったけど、
printf以外でもフォーマットの指定ができるのは便利そう。

というか、sprintfの代用で使われるのが主目的なのかな。

puts sprintf("%04d", 1) # こっちよりも
puts "%04d" % 1         # こっちの方が慣れれば使いやすそう